什么是回程间隙? 为什么减速机回程间隙不能是零?

回程间隙（backlash）又称作齿隙或背隙，是二个工件结合时的间隙。在齿轮及齿轮组中是指相啮合的齿轮，齿和齿之间的间隙。齿轮与齿轮间之所以需要有齿隙，是因为齿轮运转时会发热并且膨胀。如果在齿轮与齿轮之间没有预留足够的空间，齿轮在运转后有可能会因为膨胀而卡死。因此齿隙是预留齿轮热胀冷缩的空间，以确保齿轮或齿轮箱能运转顺畅。此外，由于有齿隙，润滑油才能够留存在互相咬合的齿面之间，维持润滑及减少温升的效果。除了上述原因，齿隙的存在，也有利于齿轮或齿轮箱的组装与维护，延长使用寿命，还可以吸收齿轮在加工上的误差及齿轮承受负载时的变形。因此齿隙或回程间隙是有必要的适当设计。

实务上，齿轮箱或减速机如果只往单一方向运转，齿隙不会造成问题；但是当齿轮箱或减速机来回往复运转时，齿隙就会随着运转距离的增加而增加，使得在某些特别要求精密度的应用，例如精密检验仪器、工具机、机器人等设备中难以实现精准定位。对于这些特别要求精密度的应用，就必须在齿轮设计、加工与组装时提升精密度，或是改用特殊类型的、非传统齿轮驱动的减速机。这种减速机能够达到极低回程间隙或零回程间隙的要求，适合性能超过成本问题的应用。

回程间隙的测量单位是弧分（arc minute, arcmin）或弧秒（arc second, arcsec），1 弧分 = 1度的六十分之一 = 0.0167度。以行星减速机为例，回程间隙约可分为≦1arcmin、≦3 arcmin、≦5 arcmin、≦7 arcmin几个等级。齿轮箱或减速机回程间隙的测试方法，并无国际标准可依循。回程间隙是衡量齿轮箱或减速机性能的重要指针数据之一。回程间隙越小，精密度越高，相对售价也越高。因此控制并降低齿箱或减速机的回程间隙，是齿箱与减速机制造厂的重要目标。

总而言之，齿隙是齿轮箱中齿轮的齿与齿之间的间隙。回程间隙的影响其实并不大，也可以透过其他方式加以补偿。对于需要最高定位控制精度的应用，例如多轴机器人，建议使用谐波减速机。如果应用上可以接受一点间隙，则可以使用行星减速机。当然，更高的精度也意谓着更高的成本。事实上性能优异的行星减速机，已经能够将回程间隙降低到1弧分以下。这已是精密仪器设备、机器人或机床所需的精密度。而且行星减速机同时具备高扭转刚性、高精密度、高减速比与紧凑的特点，在工业应用上有无限潜在的用途。